پایان نامه شبیه سازی ربات سگوی بامتلب


در حال بارگذاری
۳۰ آبان ۱۳۹۶
۸۰۰۰ تومان

پایان نامه شبیه سازی ربات سگوی بامتلب

پایان نامه شبیه سازی ربات سگوی توسط محققین مشاور پایان نامه پروژه دات آرت انجام شده است و در سال ۹۵ در دانشگاه تهران ارائه شده است.  استفاده از محصولات حمل و نقل و مخصوصا حمل و نقل عمومی رو به افزایش می باشد. با این حال این محصولات دارای عیوبی نیز هستند. استفاده از تکنولوژی پیشرفته مبتنی بر حمل و نقل عمومی به عنوان پایه ی همه ی راه حل های مناسب می باشد. از بین متدهای مختلف، Mptd ها  می توانند به ارتقای حمل و نقل دور از اتومبیل و برای سفرهای کوتاه کمک کنند.اسکوترهای الکترونیک و سگوی ها دو نوع حمل و نقل کاربرپسند هستند که سفرهای بدون دردسر را تسهیل می کنند و حمل و نقل مناسبی را در شهر فراهم می کنند.

هدف در اینجا ایجاد طراحی و ساخت حمل و نقل کننده شخصی می باشد. سگوی مبتنی بر قاعده ی آونگ وارونهاست که یک زاویه ی صفر درجه با خط عمود در همه ی زمانها ایجاد می کند سگوی یک وسیله ی نقلیه ی هوشمند است که از حسگرهای ژیروسکوپی استفاه می کند تا حرکت سرنشین را تشخص دهد. به طوری که می تواند سرعت را بالا ببرد یا ترمز کند و یا اینکه وسیله نقلیه را هدایت کند. این سگوی کاملاً حمل و نقل دوست دار محیط زیست است و هیچ آلودگی ندارد. کدهای شبیه سازی و مدل های لازم برای  پایان نامه شبیه سازی ربات سگوی در نرم افزار متلب نوشته شده است.

پایان نامه شبیه سازی ربات سگوی

پایان نامه شبیه سازی ربات سگوی

سگوی در پایان نامه شبیه سازی ربات  

سگوی یک وسیله نقلیه ی دوچرخه الکترونیکی متعادل است که تعادل خود و مسافرش را حفظ می کند و مجهز به یک محور کنترل T شکل ایستا است که در یک پلت فرمی که روی دوچرخ موازی نصب شده، قرار گرفته است. سگوی ایستاده رانندگی می شود و طبق دینامیک های بدن انسان هدایت می شود.خم شدن به جلو برای حرکت رو به جلو، راست ایستادن برای توقف، خم شدن به عقب برای حرکت به پشت، این ها حرکات استفاده شده در سگوی هستند. دستگاه هیچ ترمز یا گازی ندارد اما یک دستگیره برای دور زدن داد.

این تنها وسیله ی نقلیه ایست که قادر است مانند انسان در جا دور بزند زیرا چرخ های آن این قابلیت را دارند که در جهت های مختلف بچرخند.سیستم های تعادل اساساً براساس ساختارشان در دو گروه پلت فرم های رباتیکی و انتقال دهنده ها دسته بندی می شود. ربات سگوی بطور کامل درپایان نامه شبیه سازی ربات سگوی شرح داده شده است.

ربات سگوی

پایان نامه شبیه سازی ربات سگوی۲

کنترلرهای ربات سگوی درپایان نامه شبیه سازی ربات سگوی

طراحی کنترلر در ربات یک بحث حیاتی در طراحی یک سیستم است. مسئله اساسی پایداری است که توسط کنترلر ربات  تامین می شود هر چند که این سیستم به شدت غیرخطی است اما کنترلرهای خطی عموماً بعد از خطی سازی با توجه به هزینه و پیچیدگی کم آن روی این سیستم اعمال می شود هر چند که کنترلرهای غیرخطی نیز کارایی خود را حفط کرده اند. اکثر مطالعات روی کنترل تعادل خودکارتمرکز شده است. علاوه بر کنترل خودکار کنترلرها ، برای کنترل ردیابی  نیز در بعضی تحقیقات به کار رفته اند. در پایان نامه شبیه سازی ربات سگوی ردیابی ورودی مرجع حاصل می شود.

تعداد زیادی از انواع الگوریتم های کنترل خطی دراین سیستم مورد مطالعه قرار می گیرد. یکی از متداول ترین کنترلرها نوع Pid است. به دلیل مزایایی که Pid نسبت به مابقی کنترلرها دارد، استفاده از آن در اکثر کارها ترجیح داده می شود که دلیل عدم استفاده از پارامتر انتگرال I در تقاضای مقدار زیاد قدرت پردازش آن می باشد. کنترلر دیگری که استفاده از آن نیز متداول می باشد کنترلر Lqr است که به روش کنترلر بازخورد حالت وابسته است.

مراحل طراحی  درپایان نامه شبیه سازی ربات سگوی

مراحل طراحی سگوی در پایان نامه شبیه سازی ربات سگوی بدین صورت است که سیستم در ابتدا ورودی های اینرسی را از Imu (واحد اندازه گیری اینرسی) دریافت می کند که شامل دو حسگر می باشد مانند شتاب سنج و یک حسگر ژیروسکوپی برای اندازه گیری میزان زاویه یک شی که با توجه به یک سیستم اینرسی اندازه گیری می شود. با دانستن ویژگی های این دو حسگر جداسازی هوشمند می تواند خروجی ها را ادغام کند و تخمین بهتری از زاویه بدست آورد. طبق این پارامترهای ورودی فیزیکی کنترلر Pid عملی را برای پلت فرم تنظیم می کند تا متعادل شود.بنابراین پاسخ های مطلب روی کنترلرهای موتور و در نتیجه موتورها اعمال می شود. عمل حفظ تعادل کلی وابسته به قاعده ی آونگ وارونه قدیمی است.

Arduino Mega 2560، یک صفحه میکروکنترلر روی میروکنترلر Atmega 2560 می باشد که شامل ۱۶ ورودی آنالوگ، ۴ پورت های سریال سخت افزاری است. ۵۴ پین ورودی / خروجی دیجیتال (۱۴ تای آن می تواند به عنوان خروجی های Pwm استفاده شود) یک نوسان گر کریستال Mhz 16، یک جک توان، یک هدر Icsp، یک اتصال Usb و هم چنین دکمه ی Reset می باشد. با اتصال آن به یک کامپیوتر با یک کابل USB یا یک آداپتر Ac To Dc یا باتری، شروع به کار می کند.

 

 

خرید
 راهنمای خرید:
  لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
  همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
  ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
  در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.